礱（ㄌㄨㄥˊ）
推挽人摩肩，展轉石礪齒《樓璹，耕織圖》
礱，主要用於穀類去殼，以曬乾或烘乾的泥土製成者為土礱，以木材製成者稱為木礱。礱的操作法，是用連桿曲柄以推挽動作，反時針方向轉動礱磨，去殼後的米與殼一齊順著溝槽方向排出。礱是曲柄及偏心運動的典型實例，而這種偏心、連桿及活塞結合的基本型式，正是以後蒸汽機、內燃機的重要構造。
既然提到偏心、連桿、曲柄及活塞，就不得不提到往復運動中主動與從動構件間的「死點」，也就是位於連桿與曲柄的共線上。當連桿與曲柄的傳動角度為零時，恰使連桿所傳遞的力量對於曲柄所造成的力矩為零。
死點的位置對於力量傳導機構的運動是不利的，為了使機構能順利地通過死點而連續運轉。在設計時可以在曲柄軸上安裝飛輪，利用飛輪轉動慣性，使運動機構順利轉過死點，也可以採用機構錯位的設計，使各個死點的位置相互錯開，都是現行機械設計中的適當措施。
設計仿生獸的足部機構時，一定會需要用到死點的概念，從而設計出合適的連桿長度，否則連桿間的運動一定相互卡住，無法形成連續往復動作。從網路上的各種製作影片分享中，也能看出連桿尺寸不同而造成足部軌跡及步伐上的差異，手工製作與機械製造也會產生差異，這些都需要親自製作過才能體驗。
